1439年，德國的谷騰堡制造出木制凸版印刷機，這種垂直螺旋式手扳印刷機雖然結構簡單，但卻沿用了300年之久;1812年，德國的柯尼希制成臺圓壓平凸版印刷機;1847年，美國的霍伊發明輪轉印刷機;1900年，制成六色輪轉印刷機;1904年，美國的魯貝爾發明膠版印刷機。

  二十世紀50年代以前，傳統的凸版印刷工藝在印刷業中占據統治地位，印刷機的發展也以凸版印刷機為主。但鉛合金凸版印刷工藝存在勞動強度高、生產周期長和污染環境的缺點。從60年代起，具有周期短、生產率高等特點的平版膠印工藝開始興起和發展，鉛合金凸版印刷逐漸被平版膠印印刷所代替。軟凸版印刷、孔版印刷、靜電印刷、噴墨印刷等，在包裝印刷、廣告印刷方面也得到發展。

  世界印刷機械自20世紀80年代以來取得了較大的發展。20多年來，印刷機械的發展經歷了三個階段:

  階段是20世紀80年代初至90年代初期，這一階段是膠印印刷工藝發展的鼎盛時期.這一時期的單張紙膠印機的印刷速度為10000印/小時。一臺四色印刷機印刷前的預調整準備時間一般為2小時左右。印刷機自動控制主要集中于自動結紙、自動收紙、自動清洗、墨色的自動檢測及墨量自動調節以及套準遙控等方面。這一時期除了單色、雙色機外，每個單張紙膠印機制造廠商幾乎都還具有四色機的制造能力，多數制造商都能夠制造紙張翻轉機構，進行雙面印刷。

  第二階段是20世紀90年代初至20世紀末。進入20世紀90年代，以單張紙膠印機為標志，國際上印刷機械設計制造水平向前邁進了一大步。與階段的機型相比，新一代機型的速度進一步提高，由10000印/小時提高到15000印/小時，印前預調整時間也由階段的2小時左右縮短為15分鐘左右。機器的自動化水平和生產效率也提高。

  進入21世紀以來印刷機械迎來第三個發展階段。單張紙膠印機的某些機型可以達到17000-18000印/小時，但制造廠商并不極力追求印刷機印刷速度的提高，而是通過信息技術的應用，進一步縮短印前準備時間和更換活件的時間追求更高生產效率。

  在印刷機械自動化方面，網絡化、生產集成化、數字化工作流程、與管理信息系統(MIS)的鏈接等技術成為開發的重點。海德堡公司的CP2000自動控制系統除了對全機從給紙、輸紙及導紙、輸墨、輸水、換版、套準、清洗、干燥、上光涂布、噴粉及收紙等每個工作環節進行預置、調控及故障診斷之外，還具有實現印刷企業全部生產工序網絡化、在線傳輸印前圖像處理數據(CIP3/PPF或CIP4/JDF數據)等功能。進入新世紀，多數膠印機制造廠家都開發了相應的DI數字印刷機。

  此外，為了適應人們對彩色印刷品的需求，8色組甚至10色組的多色組雙面印刷、附加聯線印后加工功能成為各類單張紙膠印機(包括小膠印機、DI直接制版機以及大型膠印機)的開發趨勢，而且技術日臻成熟，該類型印刷機已經開始擠占原本屬于卷筒紙印刷機的一部分市場。